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Mesure de forces et liaison cylindrique

Bonjour, 

J'essaie d'étudier les forces (internes et externes) qui s'appliquent à un câble reliant un bateau à un robot sous-marin, dans l'eau.
Dans le ticket #7330, vous m'aviez expliqué comment récupérer la tension entre chaque élément du câble à l'aide d'un script Python. Ces éléments étant reliés entre eux par des liaisons cylindriques entrant en violation. 
Cependant, je souhaiterais obtenir les forces et les couples suivant les 3 axes pour chaque élément du câble. 
Pour mieux comprendre le fonctionnement de cette liaison particulière, j'ai modélisé un mécanisme avec seulement 2 parts reliés par une liaison cylindrique paramétrée comme les liaisons au sein du câble (Linear locked, angular locked avec une raideur non infinie, third axis orientation et secondary axis orientation relâchés avec des raideurs définies). La première pièce est fixe et je fais bouger la seconde à la main. 

J'ai vu que dans les outputs de la liaison cylindrique, je pouvais visualiser les "Force and Torque" décomposées sur les 3 axes, pour chacune des deux part. J'ai aussi vu que je pouvais visualiser ces informations directement dans les outputs de la pièce. Cependant, dans un cas je vois l'effet de la gravité suivant l'axe z et dans l'autre cas je ne vois pas du tout cet effet. 
Ensuite, j'ai essayé de récupérer ces forces dans mon script Python. L'affichage des forces et couples associés à un part semble fonctionner correctement en m'affichant les mêmes informations que l'output. Par contre, l'affichage des forces en passant par les coordonnées et les équations de la liaison ne correspond pas aux forces affichées dans les outputs de la liaison. Il semblerait que les forces affichées dans les outputs soient exprimées dans le repère global alors que celles récupérées dans le script Python à l'aide des équations semblent s'exprimer dans un repère local.

Pourriez-vous m'en dire plus sur ce à quoi correspondent exactement ces différentes forces :
- Dans quels repères sont-elles exprimées ? 
- Que prennent-elles en compte (forces internes / externes...) ? 

Merci d'avance pour votre réponse, 
Cordialement, 
Ornella Tortorici
1 Comment

Bonjour Ornella,

La valeur du vecteur Last Force sur une Part est la somme de toutes les forces sur cette part exprimé dans le repère global.

La valeur du vecteur Constraint Force dans une contraint est la force qui permet de satisfaire la constrainte lorsque ses parts sont soumises à toutes les forces dans le repère formé par le Primary Axis, Secondary Axis et Primary Axis cross Secondary Axis.

Dans les deux cas la force de gravité est prise en compte, dans le cas de la contrainte, elle doit exercé une force entre les deux parts sinon la contrainte ne sera pas satisfaite. Il y a donc une force

F = mass x g dans la composante z de la "Contraint Force". Pour la part la force totale selon z sera de zéro car il n'y pas d'accéleration selon l'axe z dû à la contrainte. La part subit 2 forces (gravité et Force z de la contrainte) et ces deux forces s'annulent.

Rémi

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